无人机建筑智能巡检方法及系统

本发明为无人机建筑智能巡检方法及系统，涉及图像处理与计算机视觉技术领域，包括基于BIM模型、环境数据与历史缺陷热力图，通过强化学习自主规划巡检路径。利用多源传感器采集数据，经时空配准构建局部稠密点云。采用紧耦合图SLAM融合BIM先验约束，生成全局稠密点云。通过层次化Transformer得到细粒度三维网格，运用多尺度HRNet网络实现缺陷分割分类。最终将缺陷信息映射至BIM模型，生成语义增强BIM，为建筑运维提供精准数据支持。