一种闭环双反馈的协作机器人再生控制方法、装置及存储介质

本发明公开一种闭环双反馈的协作机器人再生控制方法、装置及存储介质，属于伺服母线电压再生控制技术领域，所述方法包括以下步骤：持续获取协作机器人的母线电压和泄放电阻温度；将实时的泄放电阻温度与预设的泄放电阻温度阈值区间集合进行比对，判断泄放电阻温度具体对应的泄放电阻温度阈值区间；根据不同的泄放电阻温度阈值区间采用不同的权重分析算法进行权重增益的计算，得到权重增益；采用PI算法对实时的母线电压和预设的母线电压目标值进行计算得到PI计算结果，再将PI计算结果与权重增益进行求和计算得到IGBT开通占空比值；根据IGBT开通占空比值来控制IGBT的开关动作。本发明能够在机器人伺服关节有较快制动时，使泄放电阻较长时间工作在极限负荷内，降低泄放电阻温度异常报警概率。