一种具有柔性元件加双编码器测矩的机器人关节模组

本发明公开一种具有柔性元件加双编码器测矩的机器人关节模组，属于机器人技术领域。该关节模组主要包括电机、谐波减速器、柔性环节及两个分别安装在柔性环节两端的编码器。其中电机与减速器用于提供驱动关节模组转动的动力；关节模组输出端设置三层结构柔性环节，中间层采用周向有设计多个辦体的橡胶环，多个辦体分别置于上下层设计的接头中相邻接头之间，由此使得该柔性环节可在关节受力时产生微小的弹性变形，既能吸收外部冲击，起到保护电机和减速器的作用,同时柔性环节两端的编码器用于检测其相对转角变化，从而得到关节输出端力矩，实现力矩观测功能。本发明相比于常见的行星减速器，具备更高的传动精度、更小的回差和更紧凑的体积。