一种输入时滞系统的周期扰动补偿方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种输入时滞系统的周期扰动补偿方法、装置、设备及介质，涉及扰动控制领域，该方法包括获取输入时滞系统的状态空间方程；根据所述输入时滞系统的状态空间方程，采用时滞补偿方法，将所述输入时滞系统转换为无输入时滞系统；基于所述无输入时滞系统的误差信号，采用内模原理和线性回归方法对所述待定参数的取值进行估计，得到待定参数估计值；根据所述无输入时滞系统的输出信号及所述待定参数估计值，采用所述反馈控制器，确定所述无输入时滞系统的控制输入信号，以对所述无输入时滞系统进行周期扰动补偿。本申请采用反馈控制器根据系统的输出信号对控制输入信号进行反馈控制，可实现对输入时滞系统未知时变周期扰动的补偿。