一种基于棋盘格标定板的雷达及相机外参标定方法

本发明公开了一种基于棋盘格标定板的雷达及相机外参标定方法，可不断获取棋盘格标定板图像，得到棋盘格法向量、相机到棋盘格的距离、棋盘格标定板上外围四个角点在相机坐标系下的坐标等相关数据，计算出棋盘格标定板的平均移动速度，从而判断出棋盘格标定板是否处于静止状态，并在判断其处于静止状态后，标定算法进一步获取数据进行后续计算，无需人工进行判断，省时省力，有效提高标定效率及标定的准确性；此外，本发明使用雷达和相机之间的初始外参信息，在将符合要求的当前帧对应的棋盘格标定板上四个外围角点在相机坐标系下的坐标转换至雷达坐标系下后，提取得到平面，从而实现雷达视野范围的自动限制。