用于水下机器人自主重构的高可靠性分合机构及其控制方法

本发明涉及一种用于水下机器人自主重构的高可靠性分合机构，其结构由主动模块和被动模块组成，主动模块的转盘通过驱动装置驱动旋转，转盘的中心孔为一级引导槽，在一级引导槽的外周圆周均布若干个弧形导轨，其上滑动连接二级引导锥；在底座设有若干个径向的滑槽，二级引导锥的底部沿滑槽滑动；被动模块为圆柱体结构，圆柱体的顶端连接一级引导锥，在圆柱体的圆周均匀分布二级引导槽；当一级引导锥插入一级引导槽内，且驱动装置带动转盘旋转，二级引导锥沿弧形导轨和滑槽移动，插入到二级引导槽内。该分合机构以机械结构引导和物理限位替代复杂的传感与控制系统，具有对接精度高、分合可靠、结构简单、成本低、易于维护等优点。