一种基于视觉审查辅助的激光雷达定位和建图方法

本发明公开了一种基于视觉审查辅助的激光雷达定位和建图方法，具体涉及深空探测技术领域，该方法首先利用紧耦合的激光‑惯性里程计框架FAST‑L IO2进行定位和建图，然后利用视觉矢量精确计算自身姿态信息，并且将该信息作为可靠的姿态参考引入激光雷达SLAM的校正步骤。由视觉矢量计算得到的姿态被用作观测约束，对激光雷达SLAM输出的位姿进行实时校正，从而减少振动或点云失配导致的姿态漂移，提高位姿估计的整体精度。本发明利用视觉矢量在姿态确定中的高精度优势，弥补了基于激光雷达的定位与建图技术鲁棒性不足的问题，为星载自主导航系统提供了创新性解决方案。