一种智能机械臂末端执行器

本发明公开了一种智能机械臂末端执行器，包括：基座、转盘和抓取模块；基座上设有可转动的转盘；转盘上设有抓取模块，抓取模块包括若干个机械爪，每个机械爪均为可独立运动的仿生蟹钳式机械爪；机械爪包括第一钳爪、第二钳爪、第一驱动件和第二驱动件，第一钳爪的上端与转盘铰接，下端与第二钳爪的上端铰接，第二钳爪的下端为自由端；第一钳爪和第二钳爪上设有缓冲层，第二钳爪上还设有压力传感器、水流传感器和光学目标识别探头。本装置通过多爪独立驱动与旋转平台构成大范围作业域，显著提升抓取效率，其仿生蟹钳式机械爪配合压力传感器能实现刚柔性自适应抓取，而且集成光学识别与水流传感结构，可预判目标轨迹并有效降低珊瑚误伤率。