灰尘滤除方法、装置、车辆、可读存储介质和芯片

本发明的实施例提供了一种灰尘滤除方法、装置、车辆、可读存储介质和芯片，其中，灰尘滤除方法包括：确定对应于激光雷达的原始点云数据；对原始点云数据进行地面分割处理，确定多个非地面点；确定非地面点的反射强度特征；根据反射强度特征确定候选灰尘点；确定对应于候选灰尘点的法向量夹角方差和曲率特征；根据法向量夹角方差和曲率特征确定原始点云数据中至少一个灰尘点；对灰尘点进行滤除，确定对应于原始点云数据的灰尘滤除点云数据。通过本发明的方案，提高激光雷达灰尘滤除的准确性。