一种基于时延未知输入观测器的直流伺服电机系统的集员故障检测方法

一种基于时延未知输入观测器的直流伺服电机系统的集员故障检测方法，它属于基于模型的控制系统故障检测技术领域。本发明解决了现有直流伺服电机系统故障检测技术所依赖的残差系统的鲁棒性差、对故障敏感度低以及动态阈值保守性高的问题。本发明的集员故障检测方法采用未知输入观测器，通过引入L∞和H_‑性能指标使残差系统对未知干扰鲁棒的同时提高对执行器故障的敏感性。采用具有低保守性的基于中心对称多胞体集员估计的残差阈值确定方法，使本发明的故障检测方法检测精度高、灵敏度高，不容易出现漏报和误报现象。与基于LBO的故障检测方法相比，本发明的故障检测阈值保守性更低，故障检测性能更好。本发明方法可以应用于控制系统的故障检测。