一种模块化轨道隧道巡检机器人变道装置及控制方法

本发明公开一种模块化轨道隧道巡检机器人变道装置及控制方法，该装置包括驱动底盘、从动底盘、功能模块、机械臂以及轨道；其中，多个从动底盘设于两个驱动底盘之间，且多个从动底盘与驱动底盘通过电磁铁吸合结构连接，可实现随时断开与接合；机械臂末端通过自动扣合机构与功能模块相连，能够将功能模块放置到任意底盘上，可有效解决当前轨道式隧道巡检机器人存在的驱动模块与功能模块耦合、无法自由分离，以及单个功能模块难以与巡检机器人整体分离快速赶往现场的问题；通过将驱动底盘、从动底盘与功能模块分离，还能大幅减轻功能模块的重量，该结构提升了隧道巡检的应急响应效率，进一步适配了隧道巡检场景下高效、灵活的作业需求。