一种连续变曲率半径蛇骨节与应用

本发明公开了一种连续变曲率半径蛇骨节与由多节单节依次铰接的锥形管状蛇骨与牵引驱动机构；应用于内窥镜与手术机器人，所述的牵引驱动机构牵引锥形管状蛇骨在自由伸展状态与连续变曲率半径状态间转换；所述的锥形管状蛇骨由前到后包括依次铰接的锥管节圈，所述的牵引驱动机构牵引锥形管状蛇骨，各锥管节圈相对转动，V型开槽（5）开合，锥形管状蛇骨在自由伸展状态与连续变曲率半径状态间转换；带动头部锥管节圈（1）头端运动。通过采用变直径的锥管节圈结构，可实现蛇骨节整体连续变曲率半径、尖端最小曲率半径减小，弯曲轨迹平滑，灵活度高。蛇骨节的内腔空间大，应用于微创手术机器人及内窥镜的，可以提升可操作性与安全性。