一种机器人三维面型测量系统及参数标定方法

本发明涉及一种机器人三维面型测量系统及参数标定方法，该方法包括：定义测量系统的坐标系；三维面型测头标定子方法：优化标定球在三维面型测头坐标系中的球心坐标，平移三维面型测头获取三维面型测头坐标系和机器人基坐标系之间的多组点对，搜索最优旋转矩阵和平移向量：多光谱共聚焦测头标定子方法：通过优化的多光谱共聚焦测头转换矩阵将球体表面的点转换到机器人末端坐标系，再转换到机器人基坐标系，实现多光谱共聚焦测头坐标系与机器人基坐标系的精确对齐；采用组合测头数据融合算法对机器人基坐标系下的测量数据进行融合。与现有技术相比，本发明具有消除组合测头安装带来的系统误差，以及提升融合精度等优点。