一种基于深度强化学习的航插自动插拔设备及方法

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种基于深度强化学习的航插自动插拔设备及方法，包括：机器人执行机构，用于执行航插的插拔动作；深度强化学习模块，采用基于分层强化学习HRL结合深度强化学习算法训练和生成机器人插拔策略；高级规划模块，基于分层策略学习结合深度强化学习算法，根据几何和环境约束生成高级命令；底层控制模块，根据高级命令，通过自适应阻抗算法驱动机器人完成柔顺装插拔任务；安全保障机制，确保机器人训练和插拔操作过程中的安全，防止机器人执行超出安全范围的指令。本发明通过结合TD3算法和分层强化学习HRL，并引入自适应阻抗控制，实现了高效的学习过程，提升了插拔的柔顺性和鲁棒性。