一种具有弹性夹持悬架的小直径管道检测机器人

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有弹性夹持悬架的小直径管道检测机器人，包括：三个相同的爬升子机构，相邻爬升子机构相互连接，形成三边结构；每个爬升子机构包括主动轮式移动子机构、从动轮式移动子机构、框架机构，主动轮式移动子机构、从动轮式移动子机构分别设置在框架机构两侧；三个爬升子机构相互连接形成的三边结构中，三组主动轮式移动子机构同侧设置于框架机构一侧，三组从动轮式移动子机构同侧设置于框架机构另一侧。本发明机器人结构简单、拆装方便、越障能力强，能够运用于不同直径大小的管道外表检查。