一种AGV集群控制系统设计平台及方法

本发明属于集群控制领域，具体涉及一种AGV集群控制系统设计平台及方法，以解决现有的规划策略在复杂环境下的鲁棒性和自适应能力较差的技术问题。AGV集群控制方法包括以下步骤：S1，从任务终点的时空位置出发进行反向时空搜索，为AGV生成从当前位置至任务终点的路径集合；在反向时空搜索的节点扩展过程中：通过求解复合势场的梯度来确定扩展优先级；采用资源竞价机制计算节点间的转移代价，资源竞价机制通过各AGV的竞价估值判定节点的使用权；识别并剪除具有循环等待风险的扩展分支；S2，根据S1生成的路径集合，为AGV确定一条主路径和多个备选路径。若AGV在执行任务中遇到实时冲突时，能够将备选路径拼接至主路径中，形成新的路径，无需全局重规划。