面向深腔小孔测量的长悬臂旋转测头视觉定位与引导方法

本发明提供了一种面向深腔小孔测量的长悬臂旋转测头视觉定位与引导方法，涉及计量领域，具体包括如下步骤：根据待测工件实际尺寸和测量要求，搭建立体视觉引导标定与定位测试平台。利用立体视觉引导标定与定位测试平台的深度相机采集工件场景点云数据。对场景点云数据进行预处理。以场景点云同样尺度对待测工件的CAD模型点云数据进行预处理。提取点云表面局部FPFH特征，进行点云粗配准。将粗配准所得点云变换矩阵作为精配准的初始值输入，进行点云精配准。本发明的技术方案克服现有技术中视觉定位引导方法依赖场景采集点云，容易受到环境或工件本身遮挡的影响，导致无法提供深腔小孔的内部结构信息，定位精度差的问题。