参考线处理方法及装置

本申请实施例提供了参考线处理方法及装置，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取车辆的第一参考线；在第一参考线存在目标线段的情况下，在第一参考线中确定第一参考点和第二参考点，目标线段中至少部分参考点不满足曲率约束，第一参考点位于目标线段的前方且满足曲率约束，沿从第一参考线的起始点到终止点的方向，第二参考点位于目标线段的后方且满足曲率约束；以第一参考点和第二参考点为弧线首尾，生成拟合弧线，并基于拟合弧线对目标线段进行曲率优化，得到经曲率优化后的第二参考线；基于第二参考线，确定车辆的目标参考线。由此，能有效优化曲率异常线段，满足曲率约束，避免因局部曲率突变或角度跳变导致的车辆横向控制抖动。