一种倾斜推力四涵道飞行器的建模方法与装置

本发明提供一种倾斜推力四涵道飞行器的建模方法与装置。方法包括：以油门指令为输入，以涵道风扇的电机转速为输出，建立执行器机构模型；以涵道风扇的电机转速为输入，以拉力和反扭力矩为输出，建立四涵道飞行器的控制效率模型；以拉力和反扭力矩为输入，以其速度和角速度为输出，建立四涵道飞行器的刚体动力学模型；以速度和角速度为输入，以四涵道飞行器的位置和姿态和输出，建立四涵道飞行器的刚体运动学模型；根据四涵道飞行器的刚体动力学模型和刚体运动学模型，设计控制分配矩阵，实现四涵道飞行器的飞行状态控制。本发明提供的方法，能够有效提高飞行器的偏航操纵性和稳定性。