用于通行权冲突场景下的车辆轨迹预测方法、装置及系统

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于通行权冲突场景下的车辆轨迹预测方法、装置及系统，包括：分别获取带有语义信息的地图数据及目标车辆的历史轨迹数据；根据带有语义信息的地图数据进行静态场景理解；根据目标车辆的历史轨迹数据进行动态要素特征提取；根据道路交通规则信息及目标车辆运动特征进行交互式意图辨识，获得目标车辆与车道的交互式意图特征向量；根据目标车辆与车道的交互式意图特征向量及目标车辆运动特征进行分层式轨迹预测，获得目标车辆的多模态驾驶意图及每个模态驾驶意图的概率轨迹。本发明提供的用于通行权冲突场景下的车辆轨迹预测方法能够在不牺牲保真度的前提下实现对复杂交通场景的精确与鲁棒的轨迹预测。