一种用于视觉伺服系统的自适应轨迹预测复合控制方法及装置

本发明公开了一种用于视觉伺服系统的自适应轨迹预测复合控制方法及装置，属于光电跟踪系统目标跟踪控制领域。包括：基于反射镜的动力学方程和音圈电机的动力学方程，并结合快速反射镜在偏转过程中的运动关系，构建光电跟踪系统的传递函数，通过传递函数得到光电跟踪系统的数学模型；辨识系统输入延迟，基于光电跟踪系统数学模型设计最优位置控制器，构建单一反馈控制器；基于建立的单一反馈控制器以及光电跟踪系统数学模型设计自适应轨迹预测前馈控制器；基于单一反馈控制器和自适应轨迹预测前馈控制器构建自适应轨迹预测复合控制。本发明基于位置反馈和前馈构建复合控制，有效提升了光电跟踪系统的跟踪性能。