一种长钻具高效储运的补杆控制方法

本发明公开了一种长钻具高效储运的补杆控制方法，该控制方法能实现补杆装置内杆仓计数和补杆过程；补杆装置包括钻杆仓、补杆机械臂、水平位置传感器、齿条导轨、滑动导轨、转运托盘、对顶装置、转运油缸。本发明位置传感器能实现补杆机械手运动的定位，通过控制算法实现钻杆计数、机械臂快速伸出缩回等一系列动作，补杆作业时，钻机具备满足实际施工中的单班进尺平均值的杆仓容量，可实现单班一次补杆，基本无需辅助人员等待补杆；适用于煤矿井下自动定向钻机施工，钻机可实现整体式布局，结构紧凑。