路径规划方法、系统及清洁机器人

本申请提供了一种路径规划方法、系统及清洁机器人，属于路径规划技术领域。方法包括对获取的泳池环境图像进行栅格化，得到栅格地图；基于栅格地图中各栅格的属性信息，识别待清洁的未清洁区域集合；以清洁机器人当前位置为起点，以覆盖所有未清洁区域且路径总长度最短为目标，利用启发式搜索方法在栅格地图中进行搜索，确定清洁机器人对未清洁区域集合的目标规划路径；基于目标规划路径和清洁机器人中预设的差速驱动模型，由运动控制器生成用于驱动驱动轮的行走控制指令；基于行走控制指令控制清洁机器人移动。本申请能够显著减少清洁时间，提高覆盖率，并能适应多种复杂泳池环境，有效避免泳池的重复清洁和漏扫。