一种自适应管壁越障的四足仿生机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种自适应管壁越障的四足仿生机器人，包括机器人本体、四足支腿组件、障碍物感知组件及控制系统。其核心创新在于集成了多样化的吸附系统，包括用于铁磁管壁的电控永磁体吸附足端，以及一个包含打磨组件和负压吸附组件的适应组件；打磨组件可对脏污表面进行预处理，负压吸附组件则确保在非铁磁性管壁上的可靠吸附，并通过万向节和电动伸缩杆的协同作用，实现吸盘对任意曲面的完美贴合；具备高度智能化的感知与控制能力，通过融合三维视觉传感器、激光雷达、惯性测量单元及关节力矩传感器的信息，控制系统不仅能精确感知障碍物并自主规划越障步态。本发明极大地提升了管道机器人的应用范围与作业可靠性。