一种软体机器人的事件触发模型预测控制方法

本发明涉及软体机器人控制领域，更具体地说是一种基于事件触发模型预测控制的软体机器人轨迹跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤一：基于软体机器人的分段常曲率假设，考虑包括未建模动态和外生扰动的系统不确定性，建立软体机器人动力学模型并转化为状态空间模型；步骤二：基于软体机器人状态空间模型，设计事件触发模型预测控制策略；步骤三：引入动态事件触发阈值与动态预测时域的方法提高计算效率，步骤四：通过参数设计保证控制策略的递归可行性和闭环稳定性；步骤五：应用所设计的事件触发模型预测控制策略对软体机器人末端循迹进行仿真分析。