一种多机分布式决策的蜂群航线避让协同控制方法及系统

本申请公开了一种多机分布式决策的蜂群航线避让协同控制方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域，用于多机飞行编队；在每架无人机上均配备具有环境感知、通信与路径规划能力的智能决策模块；方法包括各无人机基于获取的局部环境信息、接收的邻域无人机的状态信息，结合预设的避让规则和预设多目标优化函数，采用改进遗传算法生成初步避让路径；预设多目标优化函数的优化目标包括避障安全距离、能耗系数、队形保持度、任务时效性；基于多条初步避让路径执行时空冲突检测，基于冲突检测结果对初步避让路径进行优化，得到最终的无冲突最优路径并广播至编队内其他无人机，实现分布式协同决策；本申请提高对多无人机编队控制的控制效率。