腿部结构及机器人

本申请提供一种腿部结构及机器人，其中腿部结构包括：第一壳体、第二壳体、脚部驱动组件、第一连杆、活动件和第二连杆。第一壳体的第一端用于连接至机器人的脚部结构；第二壳体活动连接至第一壳体远离第一端的第二端；脚部驱动组件连接于第二壳体处；第一连杆连接至脚部驱动组件，以在脚部驱动组件的驱动下相对第二壳体活动；活动件绕第一轴线转动连接于第一壳体，第一连杆绕第二轴线转动连接于活动件；第二连杆用于连接至机器人的脚部结构，第二连杆绕第三轴线转动连接于活动件；在以第一轴线为法线的投影面上，第一连杆的投影和第二连杆的投影错位设置。