一种适用于复杂曲面焊接的柔性变刚度磨抛装置及方法

本发明公开了一种适用于复杂曲面焊接的可变刚度柔性磨抛减振装置及方法，包括主轴、径向减振、轴向减振与上位机；该减振方法主要是从轴向和径向两方面进行减振。径向振动主要通过减振弹簧吸收振动冲击。轴向振动通过传感组检测轴向力和位置的变化及时反馈到上位机，上位机通过电动缸控制器与调节控制器控制参数，改变电动缸输出长度，进而改变轴向减振的刚度，实现可变刚度恒力接触，减小振动，提高磨抛质量；本发明提供了一种适用于复杂曲面焊缝的可变刚度柔性磨抛装置及控制方法，解决现阶段复杂磨抛机器人主轴与待磨抛焊缝接触不完全、主轴受到动态载荷或冲击作用时产生耦合振动，系统磨抛精度和磨抛质量的问题。