一种基于煤堆高度场匹配与时空全局优化的联合建图方法

本发明公开了一种基于煤堆高度场匹配与时空全局优化的联合建图方法，涉及清舱机定位技术领域，旨在解决卸船机在高空扫描时获取的点云较为稀疏，与清舱机的数据难以直接进行匹配的问题；方法包括：S1，利用清舱机和卸船机煤堆点云的多尺度高度场相关性匹配算法，利用煤堆作为共有特征体，通过栅格化匹配其整体高度分布结构来寻找共有区域；S2，对共有区域进行点云配准，确定清舱机与卸船机初始变换关系；S3，构建全局约束因子图优化模型，输入清舱机的关键帧点云和地图数据以及卸船机的点云数据，输出清舱机与卸船机的联合地图。本发明的方法能够显著提升初始配准鲁棒性，以及实现跨时空误差补偿，提升地图全局一致性。