一种基于方位信息的多无人船对移动目标的连续定位方法

一种基于方位信息的多无人船对移动目标的连续定位方法，属于无人船协同控制领域。为解决现有技术中存在依赖GNSS信号、难以在复杂动态环境中实现对机动目标连续高精度定位的缺陷，本发明提供的技术方案包括：获得各无人船的位置、速度及艏向状态信息；获取可通信邻船与疑目标的相对方位信息，并结合无人船自身状态数据完成坐标转换；估算疑目标在大地坐标系中的实时位置向量；估算疑目标的速度向量；构建误差系统并进行稳定性分析；将各无人船的估计结果进行协同融合。适用于在GNSS拒止或信号遮挡环境下对海上机动目标进行连续高精度定位与跟踪的多无人船协同作业。