基于多模态融合的输电杆塔几何结构与真实表面重建方法

本发明涉及三维重建与点云处理技术领域，具体为基于多模态融合的输电杆塔几何结构与真实表面重建方法，包括：获取输电杆塔的可见光影像序列与激光雷达点云数据；对可见光影像序列进行位姿估计，进行配准筛选关键帧；沿Z轴方向对激光雷达点云进行分层，提取质心节点构成骨架特征集；提取局部几何特征、密度特征与主成分分析方向特征；以质心节点为中心检索其最近邻高斯椭球，将点云特征与高斯特征进行对齐；计算全局密度函数，通过等密度线性插值确定等值面点及其法向量；生成连续、平滑的初始三角网格模型；在网格上生成高斯并通过渲染器联合优化顶点位置、椭球参数、颜色及不透明度，以恢复局部几何与纹理细节。