一种无界干扰下钻井系统的分层自适应干扰抑制控制方法

本发明公开了一种无界干扰下钻井系统的分层自适应干扰抑制控制方法，涉及智能控制方法技术领域，建立包含无界干扰的多钻进钻井系统动力学模型；设计一种具有低计算复杂度的一阶观测器估计领导者信息；构建一类具有动态变化的新型干扰观测器，移除了传统干扰观测器需要假设集总干扰是可微的及其导数有界的约束条件；基于新型干扰观测器和径向基神经网络设计自适应反步滑模控制器抑制无界干扰的影响；本发明能够保证多钻进钻井系统在干扰导数无界等复杂运行工况下的安全、可靠运行，进而可以有效提高薄煤层的煤炭开采。