基于伺服电机的机械手协同控制系统及方法

本发明公开了基于伺服电机的机械手协同控制系统及方法，涉及机械手控制技术领域，包括如下步骤：向机械手中各伺服轴的伺服驱动器地线分别注入频率可调的基准激励信号，构建耦合观测基础序列；在执行基准激励信号注入的同时，对各伺服轴伺服驱动器的地线瞬时电位进行并行同步采集，基于耦合观测基础序列，构建完整的多轴电位响应矩阵。本发明通过引入频率可调激励信号，结合稀疏互相关与自适应卡尔曼滤波，实现跨轴电位干扰路径的识别与建模，并动态修正伺服电流环控制参数，从而有效抑制寄生电流干扰，提升多轴协同控制的同步性、稳定性与抗扰鲁棒性，克服传统方法响应滞后和失步等问题。