控制方法和系统及计算机可读存储介质

本发明涉及一种控制方法和系统及计算机可读存储介质，其控制方法包括：从视觉传感器获取目标体的图像，基于目标体的图像，提取目标体的当前特征信息，基于目标体的当前特征信息和视觉传感器的运动信息，建模扩展状态空间，采用离散化模型预测控制，通过求解二次规划问题获得最优控制输入，将最优控制输入作为运动控制指令发送至动作执行体，动作执行体对目标体执行对应的动作。本发明解决了目前带有工业机械臂的控制系统大多只能完成指定动作，缺乏对目标体的追踪能力，导致机械零部件若不在指定位置，会造成控制系统的工业机械臂难以完成目标任务的技术问题。