具备双植入功能及MRI兼容的多自由度手术机器人

本发明公开了一种具备双植入功能及MRI兼容的多自由度手术机器人，包括对称布置的两个半拱形定位机构、用于分别驱动两个半拱形定位机构沿Z轴方向线性移动的两个Z轴平动机构以及分别设置在两个半拱形定位机构上的两个植入机构。本发明提供的手术机器人可用于DBS电极植入手术，通过利用两个相互独立的半拱形定位机构分别搭载一个植入机构，能够实现两个植入机构相互独立运动控制，从而完成分别设置在两个植入机构上的电极的同步双植入操作，极大提高了手术效率。本发明的手术机器人同样也支持单植入操作，且在单植入操作时，通过一个半拱形定位机构对另一个进行支撑，以消除悬臂结构所带来的不稳定隐患。