矿用本安型液压驱动下肢助力外骨骼机器人及控制方法

本申请公开了矿用本安型液压驱动下肢助力外骨骼机器人及控制方法，涉及机器人技术领域，其中矿用本安型液压驱动下肢助力外骨骼机器人包括可穿戴主体结构、两个下肢装置、能量回收装置以及控制装置；通过引入能量回收装置将下肢运动过程中产生的机械能转化为电能并存储起来。例如，在矿工下蹲时，第一液压缸和第二液压缸被动排油，推动双向液压马达转动，进而驱动发电机模块发电。能量回收装置不仅实现了机械能向电能的转换，还通过回收储能模块形成了一个闭环能源管理系统。当系统需要额外动力支持时，回收储能模块可以向发电机模块供电，使其带动双向液压马达工作，进一步优化了能源分配和使用效率。