一种地铁车底巡检机器人机械臂的运动控制系统及方法

本发明公开了一种地铁车底巡检机器人机械臂的运动控制系统及方法，该系统包括，获取模块，用于获取至少一个传感设备采集的位姿信息，所述位姿信息包括关于目标物体的位姿的信息，控制模块，用于采用预设的初始机械臂控制模型。本申请通过标准姿态角获取模块获取机器人坐标系下所述末端工具以下一个作业拐点为运动目标时，当前作业点的标准欧拉姿态角，再通过力检测模块实时检测在所述当前作业点作用于所述末端工具的作用力，然后将所述作用力分解到所述标准欧拉姿态角的三个角度方向上，并选取朝向下一个作业拐点的作用分力，再基于所述作用分力控制所述末端工具运动到所述下一个作业拐点。