一种车辆自动驾驶测试方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种车辆自动驾驶测试方法、装置、设备及介质。方法包括：获取三维仿真场景模型；根据三维仿真场景模型，生成测试车辆的仿真拍摄图像、激光点云数据和车辆状态数据；对仿真拍摄图像进行风格转换，得到真实风格图像；对激光点云数据和车辆状态数据增加噪声，得到拟态激光点云数据和拟态车辆状态数据；将真实风格图像、拟态激光点云数据和拟态车辆状态数据输入至测试车辆的自动驾驶系统，得到车辆执行结果；根据车辆执行结果，确定测试车辆的测试结果。本发明实施例可以提升自动驾驶系统的测试结果的可靠性和真实性。