立体仓储机器人的脱轨检测方法、装置、机器人及介质

本发明提供了立体仓储机器人的脱轨检测方法、装置、机器人及介质，涉及自动化仓储技术领域。为解决机器人换轨时脱轨检测滞后的问题，该方法包括：在换轨作业期间，通过姿态传感器获取含俯仰角和横滚角的姿态数据；计算行走轮下放前后的俯仰角和横滚角变化量；根据所述变化量通过预设逻辑确定是否脱轨。本发明还公开了实现该方法的装置。本发明能主动、即时地预警脱轨，并可对脱轨模式进行分类，为故障排查提供精确指引，显著提升仓储系统的安全性和稳定性。