立体仓储机器人的换轨故障自恢复控制方法及系统

本发明提供了一种立体仓储机器人的换轨故障自恢复控制方法及系统，属于自动化仓储技术领域，该方法包括：判断机器人是否发生脱轨；若发生脱轨，则控制机器人恢复至换轨前的轨道状态；然后，基于换轨恢复次数计数器，执行分级的恢复操作，该操作包括至少两种不同的位置调整策略，并根据计数器的值选择执行；若所有恢复操作均失败，则将当前换轨库位标记为不可用，并为机器人重新规划路径。相应的控制系统包括判断、状态恢复、分级恢复和最终处理模块以执行所述方法。本发明通过分级的原位恢复机制，使机器人能从轻微脱轨故障中自动恢复，避免了任务中断和人工干预，显著提高了仓储系统的运行效率、自动化水平和鲁棒性。