一种仿生自适应变刚度机械臂关节控制方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种仿生自适应变刚度机械臂关节控制方法。该方法包括采集关节运行时的肌电信号、肌腱张力信号及关节角度信号等多源生物信号；基于肌电与肌腱张力信号构建刚度特征向量，依据关节角度信号生成运动轨迹序列；针对各轨迹点提取对应刚度特征向量，计算刚度敏感度；构建含刚度特征向量与关节角度信号映射关系的仿生刚度参考模型，并用刚度敏感度动态加权调整映射关系；基于调整后的模型和实时信号预测关节刚度变化序列，融合该序列与当前关节角度信号生成动态刚度参数；根据动态刚度参数与预设安全阈值范围计算驱动扭矩修正量，迭代更新模型加权参数至修正量满足收敛条件，输出驱动扭矩指令至执行机构。