用于生物样本转移的机械臂控制方法及装置

本发明公开了用于生物样本转移的机械臂控制方法及装置，涉及机械臂技术领域，方法包括：获取用于生物样本转移的第一生物样本存储端和第二生物样本存储端；对样本单元容器进行图像采集，得到第一组图像信息和第二组图像信息；构建空间结构对齐模型，分析第一组图像信息和第二组图像信息，得到源‑目标映射矩阵；驱动机械臂组件按照源‑目标映射矩阵将第一生物样本存储端的生物样本转移至第二生物样本存储端。解决了现有技术中存在的生物样本转移过程空间对齐精度不足、动态环境适应性差及多模态样本容器兼容性有限，导致生物样本转移的精度与可靠性差的技术问题，达到了自适应兼容不同样本存储设备，提升生物样本转移的精度及可靠性的技术效果。