鸭种蛋捡拾路径规划方法及装置

本发明提供了一种鸭种蛋捡拾路径规划方法及装置，所述方法包括以下步骤：通过DBSCAN算法对行列式排列的蛋窝结构进行区块划分；通过多权重区块旅行商问题算法获得对区块进行访问的最优访问顺序，融合各区块间路径和区块内路径，生成一条从指定的起点出发且用于捡拾窝内蛋的路径；将捡拾窝内蛋的路径终点的坐标位置与朝向作为捡拾窝外蛋的路径的起始状态，通过自适应之字形覆盖算法进行自适应方向选择、动态目标点选择和自适应行切换，生成一条用于捡拾窝外蛋的路径；将捡拾窝内蛋的路径和捡拾窝外蛋的路径融合，并剔除冗余点。本发明有益效果：充分利用固定蛋窝的行列式结构特性，同时通过全覆盖策略灵活应对窝外蛋，显著提升捡拾鸭种蛋的效率。