一种康复行走助力机器人装置

本发明公开了一种康复行走助力机器人装置，涉及医疗器械技术领域，本申请借助能量处理组件和离心式控制执行组件的纯机械闭环设计实现康复外骨骼的能量回收与步态辅助，其区别于传统传感器、电控单元、电机的被动响应式方案，使得能量管理与助力控制更精准、高效且可靠；本申请首先利用差动行星齿轮排与双单向离合器的耦合结构，实现摆动腿前摆、后摆双向减速动能的全捕获，并配合涡卷式发条弹簧初期陡峭、后期平缓的扭矩角度特性，既能有效存储回收能量，又能精准匹配人体摆动相，随后直接通过离心块感知摆动腿的实时速度变化，这形成了一个完全基于本体感觉的机械闭环控制，彻底杜绝了电控系统的延迟、误判、电磁干扰和死机风险。