变电站墙板安装时平台晃动误差的补偿方法及装置

本发明公开了一种变电站墙板安装时平台晃动误差的补偿方法，涉及墙板安装领域；旨在解决起重机高空作业中因平台晃动导致墙板与卡扣安装位置偏移的技术问题；本发明包括步骤：建立基坐标系；获取一次标准安装下的安装数据，以得到墙板安装时的标准机械臂位姿；实时获取在实际安装墙板时刻卡扣的三维坐标，并通过齐次变换矩阵计算补偿机械臂位姿；将补偿机械臂位姿转换为机械臂控制指令，驱动机械臂完成动态误差补偿安装。本技术方案有效弥补平台晃动引起的误差，提升安装精度，本方法通过双目相机实时识别卡扣位置，并结合坐标变换矩阵计算当前时刻的机械臂位置和姿态，从而动态调整机械臂的运动轨迹，弥补平台在空中晃动带来的偏移误差。