基于向量合成的机器人转弯轨迹平滑插补方法、系统和存储介质

本发明公开了一种基于向量合成的机器人转弯轨迹平滑插补方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：S1、计算轨迹拐点B前后插补点数量；S2、选择更少的插补点数量作为基准，结合预设重叠度参数α确定轨迹拐点B到分离点D和回归点E的插补点数量，以此确定D和E点的位置；S3、在关节空间以关节角度向量或在笛卡尔空间以位置和姿态向量进行细插补，插补过程分段进行；S4、对DB段和BE段轨迹进行向量合成，生成平滑过渡的DE段轨迹，合成分段进行；S5、将原轨迹的DB和BE段整体替换为DE段，完成轨迹平滑；本方法能实时平滑机器人在转弯处轨迹。