一种视觉弧垂检测方法、系统及装置

本发明公开了一种视觉弧垂检测方法、系统及装置，方法包括：S1，对相机与激光雷达外参进行预先标定并获得两者的内部参数和相对外参；S2，分别同步获取待测输电导线的图像数据和三维点云数据；S3，利用导线局部三维点云进行拟合提取导线部分点云，结合重力方向信息、外参数确定导线所在的垂直面；S4，在相机采集的图像中分割出导线的图像像素，确定各导线在相机坐标系的像素坐标；S5，将分割出的导线图像像素投影至垂直面，在相机坐标系下，将导线图像像素扩展为三维空间点云，基于三维空间点云拟合出输电导线路的悬链线，并计算出导线的弧垂值。本发明可以提高弧垂检测技术中导线状态的感知精度，并能够在单次系统安装后持续进行高精度弧垂检测。