全景图像生成方法、全景相机系统及存储介质

本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种全景图像生成方法，该方法包括：获取激光雷达与每个相机之间的初始位姿关系、激光雷达的点云特征和每个相机的原图像的图像特征；对点云特征和图像特征进行匹配得到点云特征和图像特征组成的特征点对；基于点云特征对应的点云坐标和图像特征对应的相机坐标优化旋转矩阵和平移向量，得到配准旋转矩阵和配准平移向量；根据特征点对、配准旋转矩阵和配准平移向量确定每个原图像的像素坐标和深度；根据像素坐标和深度确定每个原图像的像素坐标的目标像素坐标和深度；根据每个原图像的像素坐标的目标像素坐标和深度生成全景图像。通过上述方式，本申请提高了全景图像的质量。