一种无人机集群紧急返航方法、装置、设备及介质

本发明公开一种无人机集群紧急返航方法、装置、设备及介质，涉及无人机控制技术领域，包括：响应指令并获取各无人机位置与降落点信息；以最小化总移动代价为目标为每架无人机最优分配专属降落点；据此生成返航路径；为所有无人机设置返航优先级；按优先级从高到低依次执行冲突消解，判断路径是否与更高优先级路径冲突，若有则延迟起飞直至消除，否则确定路径和起飞时间有效；最后将有效路径和起飞时间下发执行，或仅下发降落点信息及时间由无人机本地计算路径并执行。本发明通过全局最优匹配从源头减少路径交叉，通过本地计算减轻通信负载，并采用基于优先级的时序冲突消解避免死锁，确保无碰撞，实现了大规模无人机集群快速、安全、有序返航。