一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法及系统

本发明涉及矿卡障碍检测技术领域，公开了一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法及系统，该方法包括：获取全部探测回波信号的信噪比，基于信噪比确定相应探测回波信号的调整策略，基于点云数据构建点云拓扑网络并进行聚类确定空间特征簇，基于空间特征簇提取包含频谱数据的频谱特征，基于频谱特征的同步变化确定空间频谱特征簇，根据空间频谱特征簇的频谱空间和频谱时间确定有效回波频谱，将有效回波频谱与历史频谱数据库进行比对确定是否存在有效回波频谱的障碍物信息，基于障碍识别模型和有效回波频谱确定障碍物信息，根据障碍物信息确定行驶路线的有效障碍物。本发明确保了对障碍物检测的可靠性和识别稳定性。